大泉 哲哉: "球面リンクを用いた手首関節機構に関する研究" 第1回ロボットシンポジウム講演会論文集('91ー5). (1991)
大泉 哲哉: "球面リンクを用いた手首関節機構に関する研究" 第1回ロボットシンポジウム講演会論文集('91ー5). (1991)
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Tetsuya Oizumi：“使用球形连杆的腕关节机构的研究”第一届机器人研讨会论文集（91-5）（1991）。
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