中村雅之: "逆ダイナミクス内部モデルを用いた腕の最適軌道生成" 電子情報通信学会技術研究報告 NC89. (1990)
中村雅之: "逆ダイナミクス内部モデルを用いた腕の最適軌道生成" 電子情報通信学会技術研究報告 NC89. (1990)
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Masayuki Nakamura：“使用逆动力学内部模型生成最佳手臂轨迹”IEICE 技术研究报告 NC89（1990）。
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