Extremum Seeking and Obstacle Avoidance on the Special Orthogonal Group
Extremum Seeking and Obstacle Avoidance on the Special Orthogonal Group
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特殊正交群的极值求和避障
DOI：
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发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
F. Allgöwer
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Jan Maximilian Montenbruck;Hans;C. Ebenbauer;F. Allgöwer
摘要我们的动机是找到反馈法的旋转，只需要传输标量信号的想法。特别是，我们开发了一个极值寻求控制律的系统生活在特殊的正交群。此外，我们配备了我们的系统的避障能力，使用导航功能的想法，沿着Koditschek和Rimon [1990]的路线。
Abstract We are motivated by the idea of finding feedback laws for rotations that only require transmission of scalar signals. In particular, we develop an extremum seeking control law for systems living on the special orthogonal group. In addition, we equip our system with the capability of obstacle avoidance using the idea of navigation functions, along the lines of Koditschek and Rimon [1990].
DOI：
10.1016/j.automatica.2013.02.016
发表时间：
2011-09
期刊：
Autom.
影响因子：
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作者：
Hans-Bernd Dürr;M. Stanković;C. Ebenbauer;K. Johansson
通讯作者：
Hans-Bernd Dürr;M. Stanković;C. Ebenbauer;K. Johansson