Integrating multiple scan matching results for ego-motion estimation with uncertainty
Integrating multiple scan matching results for ego-motion estimation with uncertainty
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集成多个扫描匹配结果以进行不确定的自我运动估计
DOI：
10.1109/iros.2004.1389883
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发表时间：
2004
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Y. Shirai
中科院分区：
文献类型：
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作者：
H. Koyasu;J. Miura;Y. Shirai
本文提出了一种综合多扫描匹配结果的自运动估计方法。该方法同时考虑了扫描匹配结果的不确定性和自我运动估计的不确定性，不仅可以估计最新的自我运动，而且可以更新以前的自我运动。估计过程是一个迭代的卡尔曼滤波器。我们实现的方法，通过使用全方位立体扫描匹配方法。实验结果表明了该方法的有效性。
This paper describes an ego-motion estimation method by integrating multiple scan matching results. The method considers both the uncertainty of scan matching results and that of estimated ego-motions, and not only estimates the latest ego-motion but also updates previous ego-motions. The estimation process is formulated as an iterative one using Kalman filter. We implement the method by using an omnidirectional stereo-based scan matching method. Experimental results show the effectiveness of the proposed method.