Learning nullspace policies
Learning nullspace policies
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学习零空间政策
DOI：
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发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Vijayakumar
中科院分区：
文献类型：
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作者：
C. Towell;M. Howard;S. Vijayakumar
人们执行的许多日常任务，例如伸手、指向或绘图，都以类似的方式解决了手臂的多余自由度。在本文中，我们提出了一种新方法，通过利用不同任务的多个观察的可变性来学习用于解决冗余的策略。我们在三个模拟植物上证明了该方法的有效性：一个玩具示例、一个三连杆平面臂和 KUKA 轻型臂。
Many everyday tasks performed by people, such as reaching, pointing or drawing, resolve redundant degrees of freedom in the arm in a similar way. In this paper we present a novel method for learning the strategy used to resolve redundancy by exploiting the variability in multiple observations of different tasks. We demonstrate the effectiveness of this method on three simulated plants: a toy example, a three link planar arm, and the KUKA lightweight arm.