Energy-optimal problem of multiple nonholonomic wheeled mobile robots via distributed event-triggered optimization algorithm
Energy-optimal problem of multiple nonholonomic wheeled mobile robots via distributed event-triggered optimization algorithm
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基于分布式事件触发优化算法的多个非完整轮式移动机器人能量优化问题
DOI：
10.1088/1674-1056/28/3/030501
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发表时间：
2019-03
影响因子：
1.7
通讯作者：
Yang Dedong
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Zhang Yingwen;Wang Jinhuan;Xu Yong;Yang Dedong
研究了多个非完整机器人的分布式事件触发优化问题，以最小化全局电池能耗为目标。每个机器人都有自己的成本函数，它取决于手的位置状态，并代表电池的能量消耗。通过坐标变换，手的位置动力学可以表示成两组一阶积分器。然后设计了分布式事件触发优化算法，使得机器人手部位置状态指数收敛于全局代价函数的最优解。同时，每个机器人的速度和方向分别达到零和某一常数，。此外，执行间时间是下界的，因此自然避免了Zeno行为。数值仿真表明了该算法的有效性。
The distributed event-triggered optimization problem for multiple nonholonomic robots has been studied to minimize the global battery energy consumption. Each robot possesses its own cost function which depends on the state of the hand position and represents battery energy consumption. By coordinate transformation, the dynamics of the hand positions can be formulated into two groups of first-order integrators. Then the distributed event-triggered optimization algorithm is designed such that the states of robots’ hand positions exponentially converge to the optimizer of the global cost function. Meanwhile, the velocity and orientation of each robot are ensured to reach zero and a certain constant, respectively. Moreover, the inter-execution time is lower bounded and the Zeno behavior is therefore naturally avoided. Numerical simulations show the effectiveness of the proposed algorithm.
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DOI：
10.1007/1-4020-2721-4_1
发表时间：
2011-04
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
B. Ya
通讯作者：
B. Ya
DOI：
10.1007/978-1-4613-0163-9
发表时间：
2001-04
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
C. D. Godsil;G. Royle
通讯作者：
C. D. Godsil;G. Royle
影响因子：
6.4
作者：
Kia, Solmaz S.;Cortes, Jorge;Martinez, Sonia
通讯作者：
Martinez, Sonia
影响因子：
6
作者：
Qingguo Lü;Huaqing Li;Dawen Xia
通讯作者：
Qingguo Lü;Huaqing Li;Dawen Xia
DOI：
10.1109/tra.2003.819598
发表时间：
2003-12-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
Lawton, JRT;Beard, RW;Young, BJ
通讯作者：
Young, BJ