西山裕之, 大林真人, 大和田勇人, 溝口文雄: "ロボット間協調を容易に実現する並列論理型プログラミング言語の設計"日本ロボット学会誌. Vol.19,No.5. 620-631 (2001)

Hiroyuki Nishiyama、Masato Obayashi、Hayato Owada、Fumio Mizoguchi：“轻松实现机器人之间协作的并行逻辑编程语言的设计”日本机器人学会杂志第 19 卷，第 620-631 期（2001 年）。