Distributed manipulation of multiple objects using ropes
Distributed manipulation of multiple objects using ropes
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使用绳索分布式操纵多个对象
DOI：
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发表时间：
2000
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
D. Rus
中科院分区：
文献类型：
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作者：
B. Donald;Larry Gariepy;D. Rus
本文描述了一个系统，其中多个机器人合作，以移动多个对象，如使用一个受约束的灵活的操作模式，通过包裹他们周围的绳索组的箱子。该系统包括三个操作技能：绑绳子周围的对象，使用牙线操作步态的影响旋转，并使用棘轮操作步态的影响平移。我们提出了这些操作的算法，数值分析的箱子组的运动，和实验结果。
This paper describes a system in which multiple robots cooperate to move multiple objects such as groups of boxes using a constrained prehensile manipulation mode, by wrapping ropes around them. The system consists of three manipulation skills: tying ropes around objects, effecting rotations using a flossing manipulation gait, and effecting translations using a ratcheting manipulation gait. We present algorithms for these operations, a numerical analysis for the motion of groups of boxes, and experimental results.