Path Relaxation: Path Planning for a Mobile Robot
Path Relaxation: Path Planning for a Mobile Robot
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路径松弛：移动机器人的路径规划
DOI：
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发表时间：
1984
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
C. Thorpe
中科院分区：
文献类型：
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作者：
C. Thorpe
路径放松是一种规划移动机器人障碍物的安全路径的方法。它有两个步骤工作：一个全局网格搜索，可以找到一条粗糙的路径，然后进行局部放松步骤，该步骤可调节路径上的每个节点，以降低整体路径成本。路径放松使用的表示形式可以在路径长度，远离障碍物的间隙以及穿过未层面区域的距离之间进行明确的权衡。
Path Relaxation is a method of planning safe paths around obstacles for mobile robots. It works in two steps: a global grid search that finds a rough path, followed by a local relaxation step that adjusts each node on the path to lower the overall path cost. The representation used by Path Relaxation allows an explicit tradeoff among length of path, clearance away from obstacles, and distance traveled through unmapped areas.