Periodic locomotion of a two‐body crawling system along a straight line on a rough inclined plane
Periodic locomotion of a two‐body crawling system along a straight line on a rough inclined plane
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二体爬行系统在粗糙斜面上沿直线的周期性运动
DOI：
10.1002/zamm.201800107
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发表时间：
1946
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Zimmermann
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Bolotnik;Schorr;Zeidis;Zimmermann
研究了两体无肢爬行器在斜面上沿最大斜率线的运动。干摩擦（在一般情况下是各向异性）作用于系统的物体和底层平面之间。这种运动是由物体之间距离的周期性变化所激发和控制的。最令人感兴趣的是系统的周期性向上运动，当系统质心的速度周期性地变化时，其周期与激励的周期一致。建立了履带的数学模型。估计了系统可以向上移动的平面倾角的上界。这个估计是基于平均模型的，这意味着摩擦系数很小。通过数值和物理模拟验证了理论结果，并确定了理论结果的适用范围。
The motion of a two‐body limbless crawler along a line of maximum slope on an inclined plane is considered. Dry friction (anisotropic in the general case) acts between the system's bodies and the underlying plane. The motion is excited and controlled by a periodic change in the distance between the bodies. Of most interest is the periodic upward motion of the system, when the velocity of the system's center of mass changes periodically with a period coinciding with that of the excitation. A mathematical model of the crawler is presented. An upper bound for the inclination angles of the plane at which the system can move upward is estimated. This estimate is based on the averaged model, which implies smallness of the coefficient of friction. Numerical and physical simulation is performed to verify the theoretical results and define an applicability area for them.
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DOI：
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发表时间：
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期刊：
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通讯作者：
G. Wagner;E. Lauga