Developing a Quasi-Static Controller for a Paralyzed Human Arm: A Simulation Study
Developing a Quasi-Static Controller for a Paralyzed Human Arm: A Simulation Study
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为瘫痪人臂开发准静态控制器：模拟研究
DOI：
10.1109/icorr.2019.8779381
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Schearer, Eric M.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Wolf, Derek N.;Schearer, Eric M.
由于脊髓损伤导致肢体瘫痪的人缺乏进行日常生活所需的伸展运动的能力。功能性电刺激（FES）是一种很有前途的技术，通过恢复瘫痪肌肉来恢复这些人的伸展运动。我们提出了使用准静态基于模型的控制策略来实现到达控制的FES。该方法使用一系列静态位置将起始手腕位置连接到目标。作为实施该控制器的第一步，我们已经完成了模拟研究，使用基于MATLAB的动态模型的手臂，以确定合适的参数的准静态控制器。路径中的静态位置之间的选定距离为6cm，并且切换目标位置之间的时间量为1.3s。最终控制器可以完成超过30厘米的范围，平均精度为6.8厘米。
Individuals with paralyzed limbs due to spinal cord injuries lack the ability to perform the reaching motions necessary to every day life. Functional electrical stimulation (FES) is a promising technology for restoring reaching movements to these individuals by reanimating their paralyzed muscles. We have proposed using a quasi-static model-based control strategy to achieve reaching controlled by FES. This method uses a series of static positions to connect the starting wrist position to the goal. As a first step to implementing this controller, we have completed a simulated study using a MATLAB based dynamic model of the arm in order to determine the suitable parameters for the quasi-static controller. The selected distance between static positions in the path was 6 cm, and the amount of time between switching target positions was 1.3 s. The final controller can complete reaches of over 30 cm with a median accuracy of 6.8 cm.
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DOI：
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发表时间：
2012
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影响因子：
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通讯作者：
R. Kirsch
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10.1109/icorr.2017.8009344
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影响因子：
--
作者：
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通讯作者：
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作者：
Wolf, Derek N.;Schearer, Eric M.
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Schearer, Eric M.
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C. Wen
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影响因子：
--
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通讯作者：
Lynch KM