Evolution strategies for biped locomotion learning using nonlinear oscillators
Evolution strategies for biped locomotion learning using nonlinear oscillators
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DOI：
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发表时间：
2010-10
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Uchitane;T. Hatanaka;K. Uosaki
中科院分区：
文献类型：
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作者：
T. Uchitane;T. Hatanaka;K. Uosaki
本文提出了一种仿人机器人步态模式、控制系统和非线性振子参数的整定方法。采用PD控制器的相位振荡器产生有节奏的步行模式，使步行模式由多个参数描述。使用进化计算，我们的方法只使用性能评估值来调整这些参数。在本文中，我们提出了一种新的进化策略，使用掩模的一部分，以避免变异。数值模拟研究进行评估所提出的方法的性能，使用RoboCup 3D足球模拟器。
This paper addresses a tuning method for the parameters in a gait pattern, control systems and nonlinear oscillators of humanoid robots. The phase oscillators with PD controller are used to generate a rhythmic walking pattern, thus a walking pattern is described by many parameters. Using an evolutionary computation, our approach uses only performance evaluation values to tune these parameters. In this paper, we propose a novel evolution strategy that uses mask on the portion of individual to avoid mutation. Numerical simulation studies are carried out to evaluate the performance of the proposed approach by using the RoboCup 3D Soccer Simulator.