Weight recentered barrier functions and smooth polytopic terminal set formulations for linear model predictive control
Weight recentered barrier functions and smooth polytopic terminal set formulations for linear model predictive control
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用于线性模型预测控制的权重集中障碍函数和平滑多面终端集公式
DOI：
10.1109/acc.2015.7170969
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
C. Ebenbauer
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Christian Feller;C. Ebenbauer
在基于势垒函数的模型预测控制中，对底层势垒函数进行适当的重中心是保证闭环系统稳定性的必要条件。提出了对数势垒函数重中心的一种新方法，该方法可应用于广泛的问题。与现有方法相比，该方法通过对各自的势垒函数进行适当的加权来实现重入，并且不涉及任何梯度项。此外，还提出了一种基于稳定势垒函数的多面体终端集线性MPC公式的设计新方法，证明了这种新的重入过程可能带来的好处。
In the context of barrier function based model predictive control, a suitable recentering of the underlying barrier functions is essential for ensuring stability properties of the closed-loop system. We present a novel method for the recentering of logarithmic barrier functions which can be applied to a wide class of problems. In contrast to existing approaches, the recentering is achieved by a suitable weighting of the respective barrier functions and does not involve any gradient terms. In addition, a new approach towards the design of stabilizing barrier function based linear MPC formulations with polytopic terminal sets is presented which demonstrates possible benefits of the new recentering procedure.
影响因子：
6.8
作者：
Christian Feller;C. Ebenbauer
通讯作者：
Christian Feller;C. Ebenbauer
基于松弛对数障碍函数的连续时间线性 MPC 算法
DOI：
10.3182/20140824-6-za-1003.01022
发表时间：
2014
期刊：
IFAC Proceedings Volumes
影响因子：
--
作者：
C. Feller;C. Ebenbauer
通讯作者：
C. Ebenbauer