Toward a scalable modular robotic system
Toward a scalable modular robotic system
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DOI：
10.1109/m-ra.2007.908984
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发表时间：
2007-12
影响因子：
5.7
通讯作者：
S. Murata;Kiyoharu Kakomura;H. Kurokawa
中科院分区：
文献类型：
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作者：
S. Murata;Kiyoharu Kakomura;H. Kurokawa
在本文中，我们提出了一种使用车载相机模块的简单对接方法。它有两个关键思想：一个是使用摄像头模块和安装在模块上的LED进行图像处理，另一个是为对接而设计的特殊模块配置，可以吸收位置误差。我们还设计了一种自重构序列，将对接机器人集成到周期结构中。通过18个模块的对接/集成实验，验证了该方法的有效性。
In this article, we propose a simple docking method using an onboard camera module. It has two key ideas: one is image processing using a camera module and LEDs equipped on the modules, and the other is a special modular configuration designed for docking, which absorbs positional errors. We also designed a self-reconfiguration sequence to integrate a docked robot into a periodic structure. The effectiveness of the proposed method is examined by docking/integration experiments using 18 modules.