Path Integral Control on Lie Groups
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DOI：
10.1109/cdc.2018.8619818
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发表时间：
2018-12
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
George I. Boutselis;Evangelos A. Theodorou
中科院分区：
文献类型：
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作者：
George I. Boutselis;Evangelos A. Theodorou
路径积分控制理论产生了一个基于采样的方法来解决随机最优控制问题。出于其计算效率，我们扩展了这个框架来考虑李群上的系统演化。我们的推导依赖于系统姿态和相应的李代数元素之间的递归映射。这使我们能够应用随机微积分的标准事实，并获得类似于欧几里得问题的表达式。结果表明，随机最优控制可以应用在一个参数化自由的方式，即使在非线性配置空间。该方法是在一个简单的模型上的一个刚性的卫星模拟测试。
Path Integral control theory yields a sampling-based methodology for solving stochastic optimal control problems. Motivated by its computational efficiency, we extend this framework to account for systems evolving on Lie groups. Our derivation relies on recursive mappings between system poses and corresponding Lie algebra elements. This allows us to apply standard facts from stochastic calculus, and obtain expressions analogous to those of Euclidean problems. The results imply that stochastic optimal control can be applied in a parameterization-free manner, even when nonlinear configuration spaces are considered. The method is tested in simulation on a simple model of a rigid satellite.