Flocking with Oblivious Robots,
Flocking with Oblivious Robots,
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充斥着健忘的机器人，
DOI：
10.1007/978-3-319-49259-9_8
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
M. Potop-Butucaru
中科院分区：
文献类型：
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作者：
D. Canepa;X. Defago;T. Izumi;M. Potop-Butucaru
提出了一种新的不经意机器人网络自稳定群集算法，并证明了其正确性。有了这个算法，一个羊群的头出现在一个统一的机器人群，该算法允许这些机器人跟随头部，无论它在平面上的方向。机器人是健忘的，他们不记得他们以前的计算结果，不共享一个共同的coordinationsystem.The新颖性，我们的方法包括在确定的充分条件设置上的羊群模式的位置和速度的flock-head（旋转，平移或速度），这样的羊群头和羊群模式都被保存，而羊群移动（以下头部）。另外，我们的系统是自我修复和自我稳定的。如果头部离开（例如，消失或损坏），羊群同意一个新的头，并遵循其轨迹。此外，机器人没有记录他们以前的计算，我们对他们的初始位置没有任何假设。我们的解决方案的步骤复杂度是O（n）。
We propose a new self-stabilizing flocking algorithm for oblivious robot networks, and prove its correctness. With this algorithm, a flock head emerges from auniformflock of robots, and the algorithm allows those robots to follow the head, whatever its direction on the plane. Robots areobliviousin that they do not recall the result of their previous computations and do not share a common coordinate system.The novelty of our approach consists in identifying the sufficient conditions to set on the flock pattern placement and the velocity of the flock-head (rotation, translation or speed), such that the flock head and the flock pattern are both preserved while the flock moves (following the head). Additionally, our system is bothself-healingandself-stabilizing. In case the head leaves (e.g., disappears or is damaged) the flock agrees on a new head and follows its trajectory. Also, robots keep no record of their previous computations and we make no assumption on their initial position. The step complexity of our solution isO(n).