A neural-network-based flexible assembly controller
A neural-network-based flexible assembly controller
复制标题
基于神经网络的柔性装配控制器
DOI：
10.1049/cp:19950566
复制
发表时间：
1995
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
R. Richards
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
M. Majors;R. Richards
已经开发了一种基于神经网络的学习算法来控制机器人钉孔插入。由于简单的插入可能占所有装配操作的三分之一，因此该控制器可直接应用于自动化柔性装配。一个神经网络来自小脑模型关节控制器（CMAC）利用力反馈从笛卡尔机器人证明。
A neural network-based learning algorithm has been developed for control of robotic peg-in-hole insertions. As simple insertions may comprise up to one-third of all assembly operations, this controller has direct application to automated flexible assembly. A neural network derived from the Cerebellar Model Articulation Controller (CMAC) utilising force feedback from a Cartesian robot is demonstrated.