Controlling a submerged rigid body: A geometric analysis
Controlling a submerged rigid body: A geometric analysis
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控制水下刚体：几何分析
DOI：
10.1007/978-3-540-73890-9_30
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发表时间：
2007
影响因子：
5
通讯作者：
G. Wilkens
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
M. Chyba;T. Haberkorn;Ryan N. Smith;G. Wilkens
本文分析了水下刚体的运动方程。我们的动机是基于最近的事态发展，在这个问题的轨迹设计。我们的目标是将奇异极值的一些性质与解耦向量场的存在性联系起来。本文中显示的想法可以被看作是一个起点的几何制定的机械系统的潜在的和外部的力量的轨迹设计问题。
In this paper we analyze the equations of motion of a submerged rigid body. Our motivation is based on recent developments done in trajectory design for this problem. Our goal is to relate some properties of singular extremals to the existence of decoupling vector fields. The ideas displayed in this paper can be viewed as a starting point to a geometric formulation of the trajectory design problem for mechanical systems with potential and external forces.