人間/ロボット共同搬送作業におてい作業者の意向を反映させるためのヒューマン・インターフェイスの提案 : 機械力学,計測,自動制御
人間/ロボット共同搬送作業におてい作業者の意向を反映させるためのヒューマン・インターフェイスの提案 : 機械力学,計測,自動制御
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在人/机器人联合运输工作中反映工人意图的人机界面提案：机械动力学、测量、自动控制
DOI：
10.1299/kikaic.67.1069
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发表时间：
2001
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
陽二 梅谷
中科院分区：
文献类型：
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作者：
陽子 山田;治宜 大東;隆之 酒井;陽二 梅谷
在这项研究中，我们处理一个人/机器人共存系统，他们的协作任务的输送工程或工具，其中机器人部分协助人类的力量。特别关注的是讨论的技术要求，以反映操作员的意图，其中包括：在预先指定的路径上的操作员打算传送的工作或工具，以及有多少负载模式，他/她希望感觉沿着的路径，都与机器人合作。首先，在定义的问题推断的路径打算由操作员作为一个模式匹配的问题，隔离的路径与检测到的轨迹数据的初始序列的预分配的，我们提供了系统的能力推断的操作员打算的路径模式，使机器人可以跟踪的预分配的模式之一。其次，我们提出了一个“场阻抗转换器（FIE）”，操作员能够确定位置相关的机械阻抗的人/机器人系统，并通过口头通信从oprator到机器人生成所需的运动模式。实验结果表明，与所提出的人机界面的帮助下，人/机器人的合作运动产生所需的力模式合并，以符合速度模式，这是经过验证，只有一个小的偏差，整个审判，甚至从一开始。
In the study, we deal with a human/robot coexistence system for their collaborative tasks of conveying works or tools in which the robot partially assists the human power. Special focus is on discussing the technical requirements for reflecting the operator's intentionality which includes both : on which pre-assigned path the operator intends to convey a work or a tool and how much of load pattern he/she desires to feel along the path, both in collaboration with the robot. First, after defining the problem of inferring the path intended by the operator as a pattern matching problem of isolating a path out of the preassigned ones with an incipient sequence of the detected trajectory data, we provide the system with a capability of inferring the operator-intended path pattern so that the robot can trace one of the preassigned patterns. Second, we propose a "Field Impedance Equalizer (FIE)" with which the operator is able to determine location-dependent mechanical impedance of the human/robot system and generate the desired motion patterns through verbal communication from the oprator to the robot. Experimental results show that, with the aid of the proposed human interface, the human/robot cooperative motion generated the desired force pattern to merge so as to comply with the velocity pattern which was verified to have only a small deviation throughout the trial even from the beginning.