Hybrid Operational Space Control for Compliant Legged Systems
Hybrid Operational Space Control for Compliant Legged Systems
复制标题
适用于兼容腿系统的混合操作空间控制
DOI：
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发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
R. Siegwart
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Marco Hutter;M. Höpflinger;Christian Gehring;Michael Blösch;C. Remy;R. Siegwart
本文介绍了混合操作空间控制的概念，一种方法，统一的运动跟踪的单个关节的逆动力学任务空间控制器的其余部分的机器人。所提出的控制策略允许分层任务分解，同时调节接触点之间的内力。同时，它通过适当的低级别位置控制器提高了柔性系统的快速跟踪。介绍StarlETH，一个兼容的四足机器人，控制器和硬件的适用性证明在实时仿真和硬件实验。我们在具有挑战性的地形中进行静态行走，并展示了控制器如何将联合收割机精确快速的位置控制与与环境的鲁棒性和兼容性相结合。
This paper introduces the concept of hybrid operational space control, a method that unifies kinematic tracking of individual joints with an inverse dynamics task space controller for the remainder of the robot. The proposed control strategy allows for a hierarchical task decomposition while simultaneously regulating the inner forces between the contact points. At the same time it improves fast tracking for compliant systems by means of appropriate low level position controllers. Introducing StarlETH, a compliant quadrupedal robot, the applicability of the controller and the hardware is demonstrated in realtime simulations and hardware experiments. We perform static walking in challenging terrain and show how the controller can combine precise and fast position control with robust and compliant interaction with the environment.
DOI：
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发表时间：
2007
期刊：
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影响因子：
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作者：
O. Khatib;L. Sentis
通讯作者：
O. Khatib;L. Sentis