Tex3: An 2R1T Parallel Manipulator with Minimum DOF of Joints and Fixed Linear Actuators
Tex3: An 2R1T Parallel Manipulator with Minimum DOF of Joints and Fixed Linear Actuators
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Tex3：具有最小关节自由度和固定线性执行器的 2R1T 并联机械手
DOI：
10.1007/s12541-018-0026-y
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发表时间：
2018-02
影响因子：
1.9
通讯作者：
Chen Q.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Xu L.;Li Q.;Tong J.;Chen Q.
提出了一种新的2 R1 T（R：旋转，T：平移）并联机器人（简称Tex 3）。Tex 3 PM是一种2 PUR-PRU PM，由9个具有12个自由度的关节组成，并且可以由固定的线性致动器致动。迁移率分析表明，它是一个RPR等效PM，其有限运动是旋转（R），然后是平移（P）和另一个旋转（R）的乘积。讨论了位置和速度反演分析。此外，局部传输指标和良好的传输工作空间被用来评估所提出的PM的运动/力传递率。根据运动/力的传递率，得到了所提出的PM的奇异轨迹，对应于逆，正和组合运动学奇异。对约束奇异性也进行了讨论。最后，对连杆参数进行优化，获得了较好的传动工作空间。由于其最小自由度的关节和固定的线性执行器，Tex 3 PM具有良好的运动性能，适合于曲面工件的高速加工。
A new 2R1T (R: rotation, T: translation) parallel manipulator (PM), called Tex3, is proposed. The Tex3 PM is a 2PUR-PRU PM consisting of 9 joints with 12 DOFs (degrees of freedom), and can be actuated by fixed linear actuators. Mobility analysis shows that it is an RPR-equivalent PM whose finite motion is the product of a rotation (R) followed by a translation (P) and another rotation (R). Inverse position and velocity analyses are discussed. Furthermore, the local transmission index and good transmission workspace are used to evaluate the motion/force transmissibility of the proposed PM. The singularity loci of the proposed PM are obtained according to the motion/force transmissibility, corresponding to the inverse, forward and combined kinematic singularity. The constraint singularity is also discussed. Finally, link parameters are optimized to obtain an improved good transmission workspace. Because of its minimum DOF of joints and fixed linear actuators, the Tex3 PM has good kinematic performance and is suited to the high-speed machining of workpieces with curved surfaces.
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影响因子：
3.3
作者：
O. Altuzarra;Charles Pinto;B. Sandru;A. Hernández
通讯作者：
O. Altuzarra;Charles Pinto;B. Sandru;A. Hernández
影响因子：
10.4
作者：
Li, Qinchuan;Chen, Zhi;Hu, Xudong
通讯作者：
Hu, Xudong
DOI：
10.1177/027836499201100605
发表时间：
1992-12
期刊：
The International Journal of Robotics Research
影响因子：
--
作者：
J. Angeles;C. López-Cajún
通讯作者：
J. Angeles;C. López-Cajún
影响因子：
10.4
作者：
Geoffrey T. Pond;J. A. Carretero
通讯作者：
Geoffrey T. Pond;J. A. Carretero
影响因子：
10.4
作者：
Li, Yangmin;Xu, Qingsong
通讯作者：
Xu, Qingsong