小谷 信司、 清弘 智昭、 森 英雄: "視覚障害者のための歩行ガイドロボット" 映像情報メディア学会誌. 51-6. 878-885 (1997)
小谷 信司、 清弘 智昭、 森 英雄: "視覚障害者のための歩行ガイドロボット" 映像情報メディア学会誌. 51-6. 878-885 (1997)
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Shinji Kotani、Tomoaki Kiyohiro、Hideo Mori：“视障人士的步行引导机器人”图像信息和电视工程师学会杂志 51-6（1997）。
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