楯 将博: "接触点形状による把握の安定性" 日本機械学会論文集. 62C. 175-180 (1996)
楯 将博: "接触点形状による把握の安定性" 日本機械学会論文集. 62C. 175-180 (1996)
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Masahiro Tate：“基于接触点形状的抓取稳定性”，日本机械工程师学会汇刊 62C（1996）。
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