四旋翼无人机偏航飞行过程量化稳定性分析
四旋翼无人机偏航飞行过程量化稳定性分析
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DOI：
10.14177/j.cnki.32-1397n.2016.40.05.003
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
梅平
中科院分区：
文献类型：
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作者：
刘云平;李先影;王田苗;张永宏;梅平
有效配置四旋翼无人机的运动参数和机械结构参数， 可提高飞机飞行过程中的运动稳定性， 节约能耗。针对当前运动稳定性分析方法主要以定性分析为主， 难以给出系统结构稳定及运动稳定方面的量化分析指标的问题， 该文以四旋翼无人机为对象， 在偏航飞行阶段， 采用Lyapunov 指数法建立四旋翼无人机控制输入、 机械结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系， 并给出了参数变化与系统能量消耗的关系， 为解决四旋翼无人机偏航过程中存在的失稳、 续航能力差等问题提供了理论依据。与其他方法相比， 该方法可构建性强， 计算简单， 可广泛用于其他机器人非线性系统的运动稳定性分析。