Learning of inverse-dynamics for SCARA robot
Learning of inverse-dynamics for SCARA robot
复制标题
DOI：
--
复制
发表时间：
2011-10
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
N. Ishibashi;Y. Maeda
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
N. Ishibashi;Y. Maeda
在本文中，我们描述了一个SCARA机器人使用递归神经网络的定位控制。采用同时扰动优化方法对递归神经网络的学习规则进行优化。然后，递归神经网络学习SCARA机器人的逆动力学。我们提出的控制方案使用的同时摄动的细节。此外，我们考虑一个例子，两个目标位置使用一个实际的SCARA机器人。结果显示。
In this paper, we describe a positioning control for a SCARA robot using a recurrent neural network. The simultaneous perturbation optimization method is used for the learning rule of the recurrent neural network. Then the recurrent neural network learns inverse dynamics of the SCARA robot. We present details of the control scheme using the simultaneous perturbation. Moreover, we consider an example for two target positions using an actual SCARA robot. The result is shown.