内山勝: "両手ロボットの対称型運動学と非マスタスレ-ブ協調制御" 日本ロボット学会誌. 7. 19-30 (1989)
内山勝: "両手ロボットの対称型運動学と非マスタスレ-ブ協調制御" 日本ロボット学会誌. 7. 19-30 (1989)
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Masaru Uchiyama：“双手机器人的对称运动学和非主从协作控制”日本机器人学会杂志7. 19-30 (1989)。
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