生田幸士、並木隆生、増渕勇人: "バーチャル内視鏡システムの研究(第1報)基本概念と力覚表示機構の試作" 第14回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 1097-1098 (1996)

Koji Ikuta，Takao Namiki，Hayato Masubuchi：“虚拟内窥镜系统的研究（第1次报告）力传感显示机构的基本概念和原型”日本机器人学会第14届学术会议论文集1097-1098（1996）。