Energy Efficiency Evaluation of an Underactuated Robot in Comparison to Traditional Robot Kinematics
Energy Efficiency Evaluation of an Underactuated Robot in Comparison to Traditional Robot Kinematics
复制标题
欠驱动机器人与传统机器人运动学比较的能量效率评估
DOI：
10.1016/j.procir.2014.10.087
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发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Afrough
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Glodde;Afrough
提出了一种采用大转矩直接驱动电机和滑环相结合的欠驱动串联运动学工业搬运机器人。拾取和放置任务是通过将欠驱动运动与零空间运动相结合来执行的，使得系统内的动能能够被保存。该系统分别以带和滚珠丝杠驱动的线性轴系统为基准，并且还以传统机器人系统为基准，以提高能效。
An underactuated serial kinematics industrial handling robot using high torque direct drive motors combined with slip rings is presented. Pick and place tasks are performed through combining the underactuated motion with a null-space motion enabling the kinetic energy to be conserved within the system. This system is benchmarked against linear axis systems with belt and ball screw drives respectively and also against a conventional robot system regarding energy efficiency proving performance improvements.
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10.1109/robot.1996.509278
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影响因子：
--
作者：
H. Arai
通讯作者：
H. Arai
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影响因子：
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通讯作者：
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--
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通讯作者：
S. Iannitti
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通讯作者：
H. Abdellatif
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--
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G. Schreiber
通讯作者：
G. Schreiber