Matching and stabilization of low-dimensional nonholonomic systems

Matching and stabilization of low-dimensional nonholonomic systems
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低维非完整系统的匹配和稳定

DOI：
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发表时间：
2000
期刊：
Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision and Control (Cat. No.00CH37187)
影响因子：
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通讯作者：
J. Marsden
J. Marsden
中科院分区：
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文献类型：
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作者：
D. Zenkov;A. Bloch;Naomi Ehrich Leonard;J. Marsden

文献摘要

被引文献

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我们展示了如何一个广义的匹配技术稳定可能适用于与低维非完整系统的Routhian。用一个简单的模型--带骑手的独角兽来说明这一理论。
We show how a generalized matching technique for stabilization may be applied to the Routhian associated with a low-dimensional nonholonomic system. The theory is illustrated with a simple model-a unicycle with rider.