Multiagent Persistent Monitoring via Time-Inverted Kuramoto Dynamics
Multiagent Persistent Monitoring via Time-Inverted Kuramoto Dynamics
复制标题
通过时间反转 Kuramoto Dynamics 进行多智能体持续监控
DOI：
10.1109/lcsys.2022.3178294
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发表时间：
2022
影响因子：
3
通讯作者：
D. Fontanelli
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Manuel Boldrer;F. Pasqualetti;L. Palopoli;D. Fontanelli
我们提出了一种新颖的分布式多机器人协调策略来持续监控封闭路径状环境。我们的监测策略依赖于一类时间反演的仓本动力学，其多重平衡与不同的监测配置相一致，使我们能够根据特定区域的优先级调整其覆盖时间。我们对所考虑的时间反演 Kuramoto 动力学类别的平衡进行了详细分析，并通过数值示例证明了所提出的监测策略的有效性。
We present a novel distributed multi-robot coordination strategy to persistently monitor a closed path-like environment. Our monitoring strategy relies on a class of time-inverted Kuramoto dynamics, whose multiple equilibria coincide with different monitoring configurations and allow us to tune the covering time of specific areas based on their priority. We provide a detailed analysis of the equilibria of the considered class of time-inverted Kuramoto dynamics and demonstrate the effectiveness of the proposed monitoring strategy via numerical examples.
用于 π 簇圆覆盖的时间反演 Kuramoto 动力学
DOI：
10.1109/cdc45484.2021.9683310
发表时间：
2022
期刊：
IEEE Conference on Decision and Control
影响因子：
--
作者：
Boldrer, Manuel;Riz, Francesco;Pasqualetti, Fabio;Palopoli, Luigi;Fontanelli, Daniele
通讯作者：
Fontanelli, Daniele