Catching motion of casting manipulation
Catching motion of casting manipulation
复制标题
捕捉铸造操作的动作
DOI：
10.1109/iros.2000.895319
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发表时间：
2000
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
K. Komoriya
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Hitoshi Arisumi;K. Komoriya
我们一直在开发一种铸造机械手，它包括一个柔性臂制成的软材料一样，在连杆机构，以扩大工作空间的机械手。在抛投操作中，在通过摆动产生足够的夹持器运动之后，通过在适当的时间释放线来将夹持器抛向其目标。本文研究了机械手抓取运动的控制问题。考虑了抓取器在抓取目标时的空中控制的必要性。为了扩大夹持器的可达区域，提出了用制动机构控制线绳运动的方法。仿真结果和实验结果证实了所提出的多重制动控制的有效性。
We have been developing a casting manipulator which includes a flexible arm made out of soft material like a string in the link mechanism to enlarge the work space of the manipulator. In casting manipulation, a gripper is thrown to its target by releasing the string at a suitable time after generating enough motion of the gripper by swinging. In this paper we deal with the catching motion control of the gripper. We consider the necessity of the midair control of the gripper for catching a target. In order to enlarge the reachable area of the gripper, we propose the method of controlling the movement of the string by the brake mechanism. We confirmed the effectiveness of the proposed multiple braking control by simulation results and experimental results.
论完整系统的构建
DOI：
--
发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
作者：
根來均;他;Yoshishige Haraoka
通讯作者：
Yoshishige Haraoka