Modelling and calibration technique of laser triangulation sensors for integration in robot arms and articulated arm coordinate measuring machines.
Modelling and calibration technique of laser triangulation sensors for integration in robot arms and articulated arm coordinate measuring machines.
复制标题
DOI：
10.3390/s90907374
复制
发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Aguilar JJ
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Santolaria J;Guillomía D;Cajal C;Albajez JA;Aguilar JJ
提出了一种用于关节臂式坐标测量机的激光三角传感器的内、外标定方法。针对AACMM的运动学参数辨识问题，提出了一种新的标定方法，即利用单个标定标样，一步标定出AACMM主框架的激光平面、CCD传感器和摄像机的几何参数和外部参数。这使得LTS和AACMM的数学模型的集成，而不需要额外的优化方法后，事先传感器校准，通常在坐标测量机（CMM）的准确性和可重复性的实验测试结果表明，该技术的适当性能，在一个可靠的，快速和友好的校准方法为AACMM的最终用户。所提出的方法也适用于机器人手臂和坐标测量机中的传感器集成。
A technique for intrinsic and extrinsic calibration of a laser triangulation sensor (LTS) integrated in an articulated arm coordinate measuring machine (AACMM) is presented in this paper. After applying a novel approach to the AACMM kinematic parameter identification problem, by means of a single calibration gauge object, a one-step calibration method to obtain both intrinsic—laser plane, CCD sensor and camera geometry—and extrinsic parameters related to the AACMM main frame has been developed. This allows the integration of LTS and AACMM mathematical models without the need of additional optimization methods after the prior sensor calibration, usually done in a coordinate measuring machine (CMM) before the assembly of the sensor in the arm. The experimental tests results for accuracy and repeatability show the suitable performance of this technique, resulting in a reliable, quick and friendly calibration method for the AACMM final user. The presented method is also valid for sensor integration in robot arms and CMMs.
登录
查看更多内容
DOI：
10.1016/s0141-6359(00)00031-3
发表时间：
2000-07-01
影响因子：
3.6
作者：
Che, CG;Ni, J
通讯作者：
Ni, J
影响因子：
5
作者：
Zhang, GJ;Wei, ZZ
通讯作者：
Wei, ZZ
DOI：
10.1016/j.ijmachtools.2006.02.015
发表时间：
2007-01-01
影响因子：
14
作者：
Xie, Zexiao;Wang, Jianguo;Jin, Ming
通讯作者：
Jin, Ming
DOI：
10.1016/j.ijmachtools.2004.03.012
发表时间：
2004-09-01
影响因子：
14
作者：
Xie, ZX;Zhang, CG;Zhang, QM
通讯作者：
Zhang, QM
DOI：
10.1016/j.precisioneng.2007.09.002
发表时间：
2008-10-01
影响因子：
3.6
作者：
Santolaria, Jorge;Aguilar, Juan-Jose;Pastor, Jorge
通讯作者：
Pastor, Jorge