Development of an Autonomous Driving Control System for a Robotic Mower Using a Low-Cost Single-Frequency GNSS Compass
Development of an Autonomous Driving Control System for a Robotic Mower Using a Low-Cost Single-Frequency GNSS Compass
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使用低成本单频 GNSS 罗盘开发机器人割草机自动驾驶控制系统
DOI：
10.11357/jsamfe.82.6_609
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
芋生憲司
中科院分区：
文献类型：
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作者：
五十嵐翔;海津裕;堤俊雄;芋生憲司
草刈作業の省力化を目的として, 低コスト 1 周波 GNSS コンパスと低コスト 1 周波 RTK-GNSS を用いたロボット草刈機の自律走行制御システムの開発を行った. 自律走行試験を行った結果, 横方向の誤差は 2.4 cm RMS, ヘディングの誤差は 2.1 RMS であった. 横方向の誤差 10 cm 以内ならば刈り残しが発生しないため, 本研究で開発した自律走行制御の有効性が確認された. そして, 低コスト 1 周波 GNSS コンパスは方位角測定のセンサとして有望であることが示唆された. 本研究の成果により, 低コストで自走式の機械に自律走行機能を付加できる可能性が示された.