Obstacle avoidance using echo sounder sonar
Obstacle avoidance using echo sounder sonar
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使用回声测深声纳避障
DOI：
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
J. Sousa
中科院分区：
文献类型：
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作者：
P. Calado;R. Gomes;M. Nogueira;Jaime S. Cardoso;P. Teixeira;P. Sujit;J. Sousa
利用单波束回声测深仪研制低成本自主水下航行器避障算法是一项艰巨的任务。在本文中，我们提出了一种智能避障算法，该算法映射障碍物，在保证障碍物不被卡住的情况下避开障碍物，并利用导航功能有效地穿越一条通往目的地的路径。借助混合自动机、概率映射和导航功能，我们提出了一个完整的避障系统。仿真结果表明了该方法的有效性。
Developing obstacle avoidance algorithms for low cost Autonomous Underwater Vehicles using single beam returned echo sounder sonar is a difficult task. In this paper, we propose an intelligent obstacle avoidance algorithm that maps the obstacle, avoids it with a guarantee that it will not get stuck and efficiently traverses a path towards the destination using navigation functions. We present a complete obstacle avoidance system with the help of hybrid automata, probabilistic mapping and navigation functions. Simulation results are presented showing the validity of our approach.