Operating Method of Human Collaborative Robot using Self-Capacitance Proximity and Tactile Sensor
Operating Method of Human Collaborative Robot using Self-Capacitance Proximity and Tactile Sensor
复制标题
使用自电容接近和触觉传感器的人类协作机器人的操作方法
DOI：
10.12792/jiiae.7.9
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Kohama
中科院分区：
文献类型：
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作者：
S. Tsuji;T. Kohama
近年来，与人类在同一地点工作的人类协作机器人（HCR）变得越来越有吸引力。我们提出了一种用于 HCR 的自电容接近和触觉皮肤传感器。该传感器结构简单，由两个电极（E 1 和E 2 ）和弹性体组成。测量系统也很简单，因为仅使用自电容测量来检测接触之前和之后的物体。在本文中，我们开发了一个覆盖整个机器人表面的十传感器系统。该传感器可以在接触前检测物体，并可以在接触后检测压力和位置。此外，我们还提出了一种使用传感器的操作方法，以确保 HCR 的安全性和可操作性。所提出的包括传感器的操作方法可能是 HCR 的有用系统。
In recent years, human collaborative robots (HCRs) working in a same place with people has become more attractive. We have proposed a self-capacitance proximity and tactile skin sensor for HCRs. The structure of the sensor is simple and consists of two electrodes (E 1 and E 2 ) and an elastic body. The measurement system is also simple because only the self-capacitance measurement is used to detect objects both before and after contact. In this paper, we developed a ten-sensor system covering a whole robot surface. This sensor can detect objects before contact, and can detect pressure and positions after contact. In addition, we propose an operating method using the sensor for the safety and workability of HCRs. The proposed operating method including the sensor may be a useful system for HCRs.
触觉分布传感器，可在高动态拉伸下实现稳定测量
DOI：
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发表时间：
2009
期刊：
IEEE Symposium on 3D User Interfaces
影响因子：
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作者：
Hassan Alirezaei;Akihiko Nagakubo;Y. Kuniyoshi
通讯作者：
Y. Kuniyoshi