Adaptive Image-Based Leader-Follower Approach of Mobile Robot with Omnidirectional Camera
Adaptive Image-Based Leader-Follower Approach of Mobile Robot with Omnidirectional Camera
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基于图像的自适应全向相机移动机器人领导者-跟随者方法
DOI：
10.1155/2015/194251
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发表时间：
2015-08
影响因子：
--
通讯作者：
Liang, Xinwu
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Guo, Dejun;Wang, Hesheng;Chen, Weidong;Liang, Xinwu
研究了车载全向摄像头移动机器人基于自适应图像的leader-follower群体控制问题。标定后的全向摄像机固定在任意位置的follower上，任意位置都可以选择一个特征点代表leader。提出了一种基于滤波技术的不依赖于前导速度的自适应图像控制器。换句话说，只有依靠特征在图像平面上的投影，follower才能跟踪leader，实现编队控制。此外，引入观测器来估计未知的相机外部参数和特征点所在平面相对于全向相机帧的未知参数。最后，利用李雅普诺夫方法证明了该闭环系统的一致半全局实际渐近稳定性。仿真结果验证了该算法的有效性。
This paper focuses on the problem of the adaptive image-based leader-follower formation control of mobile robot with on-board omnidirectional camera. A calibrated omnidirectional camera is fixed on the follower in any position, and a feature point representing the leader can be chosen in any position. An adaptive image-based controller without depending on the velocity of the leader is proposed based on a filter technology. In other words, only by relying on the projection of the feature on the image plane, can the follower track the leader and achieve the formation control. Moreover, an observer is introduced to estimate the unknown camera extrinsic parameters and the unknown parameters of plane, where the feature point moves, relative to omnidirectional camera frame. At last, the lyapunov method is applied to prove the uniform semiglobal practical asymptotic stability (USPAS) for the closed-loop system. Simulation results are presented to validate the algorithm.
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影响因子：
7.8
作者：
Wang, Hesheng;Liu, Yun-Hui;Zhou, Dongxiang
通讯作者：
Zhou, Dongxiang
DOI：
10.1016/j.eswa.2007.05.030
发表时间：
2008-05
期刊：
Expert Syst. Appl.
影响因子：
--
作者：
S. Purwar;I. Kar;A. N. Jha
通讯作者：
S. Purwar;I. Kar;A. N. Jha
影响因子：
7.8
作者：
Hesheng Wang;Yunhui Liu;Dongxiang Zhou
通讯作者：
Hesheng Wang;Yunhui Liu;Dongxiang Zhou
DOI：
10.1109/robot.2003.1241655
发表时间：
2003-11
期刊：
2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)
影响因子：
--
作者：
O. Shakernia;R. Vidal;S. Sastry
通讯作者：
O. Shakernia;R. Vidal;S. Sastry
DOI：
10.1109/robot.2007.363679
发表时间：
2007-04
期刊：
Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
G. Mariottini;F. Morbidi;D. Prattichizzo;George Pappas;Kostas Daniilidis
通讯作者：
G. Mariottini;F. Morbidi;D. Prattichizzo;George Pappas;Kostas Daniilidis