Formalizing Normative Robot Behavior
Formalizing Normative Robot Behavior
复制标题
规范机器人行为
DOI：
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Arras
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Billy Okal;K. Arras
我们解决了建模、生成和评估交互式机器人规范行为的任务。规范的行为对于在人类密集的空间中连贯地部署这些机器人至关重要。我们开发了第一个统一的、直观的、一般的任务形式主义，它包含了大多数以前主要关注特定任务的方法。我们提出了规范的具体和实用的定义，并展示了如何产生和评估遵守这些规范的行为。然后，我们在服务机器人的社会规范导航任务上展示了形式主义。此外，我们讨论了实现这些行为的关键挑战，特别是感知和不确定性的作用。
We address the task of modeling, generating and evaluating normative behavior for interactive robots. Normative behavior is essential for coherent deployment of these robots in human populated spaces. We develop a first unifying, intuitive and general formalism of the task that subsumes most previous approaches which have focused mainly on specific tasks. We present concrete and practical definitions of norms and show how to generate and evaluate behavior that adheres to such norms. We then demonstrate the formalism on a socially normative navigation task for service robots. Further, we discuss the key challenges in realizing such behaviors, and in particular, the role of perception and uncertainty.