向山,三宅,清水: "内的拘束条件の生成に基づくマルチロボットの多様化と協調" 日本ロボット学会誌. (掲載決定、掲載日未定). (1999)
向山,三宅,清水: "内的拘束条件の生成に基づくマルチロボットの多様化と協調" 日本ロボット学会誌. (掲載決定、掲載日未定). (1999)
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Mukaiyama、Miyake、Shimizu：“基于内部约束生成的多机器人的多样化与协作”，日本机器人学会杂志（已决定出版，出版日期待定）。
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