姜兆慧 他: 日本ロボット学会誌. 6. 413-423 (1988)
姜兆慧 他: 日本ロボット学会誌. 6. 413-423 (1988)
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江朝晖等：日本机器人学会杂志 6. 413-423 (1988)。
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