Ein verteilt-parametrischer Zugang zur Regelung von Multi-Agentensystemen
Ein verteilt-parametrischer Zugang zur Regelung von Multi-Agentensystemen
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DOI：
10.1515/auto-2017-0018
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发表时间：
2017-01
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
G. Freudenthaler;T. Meurer
中科院分区：
文献类型：
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作者：
G. Freudenthaler;T. Meurer
2-FHG (2-Freiheitsgraderegelung, 2-FHG); 2-FHG (2-FHG); 2-FHG (2-FHG)；大北风在连续体模型中的表现为：1型改性型；2型改性型；2型改性型；[footnoteref: 3] [footnoteref: 4] [footnoteref: 3] [footnoteref: 3] [footnoteref: 3] [footnoteref: 3] [footnoteref: 3] [footnoteref: 3] [footnoteref: 3] [footnoteref: 3] [footnoteref: 3]。]Es wind gezeigt, dass die einfhrung eines verteilt-parametrischen Exosystems die transllatorische Verschiebung der Formation ermöglicht。Die Übertragung der Regelungsstrategie von einem unendlich- dimensionen, kontinuierlichen zu einem endlich- dimensionen, diskreten Multi-Agentensystem erfolgt durch geeignete Diskretisierung, welche Die not endige Kommunikationstopologie einprägt。模拟与评价中的Ergebnisse。
Zusammenfassung Es wird eine 2-Freiheitsgraderegelung (2-FHG) für die Formationsregelung eines Multi-Agentensystems in gewünschte Profile entwickelt. Dabei wird ein Kontinuumsmodell in Form einer modifizierten viskosen Burgersgleichung herangezogen. Für diese Form der Agentendynamik kann eine flachheitsbasierte Vorsteuerung mit einer Backstepping-basierten Randwertregelung kombiniert werden, welche das Folgefehlersystem stabilisiert. Es wird gezeigt, dass die Einführung eines verteilt-parametrischen Exosystems die translatorische Verschiebung der Formation ermöglicht. Die Übertragung der Regelungsstrategie von einem unendlich-dimensionalen, kontinuierlichen zu einem endlich-dimensionalen, diskreten Multi-Agentensystem erfolgt durch geeignete Diskretisierung, welche die notwendige Kommunikationstopologie einprägt. Die Ergebnisse werden in Simulationen evaluiert.