Parametric Stiffness Analysis of the Orthoglide

Parametric Stiffness Analysis of the Orthoglide
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DOI：
10.1016/j.mechmachtheory.2006.03.018
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发表时间：
2004-03
期刊：
ArXiv
影响因子：
--
通讯作者：
F. Majou;C. Gosselin;P. Wenger;D. Chablat
F. Majou;C. Gosselin;P. Wenger;D. Chablat
中科院分区：
其他
文献类型：
--
作者：
F. Majou;C. Gosselin;P. Wenger;D. Chablat

文献摘要

被引文献

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本文对正交仪进行了参数刚度分析。对刚度阵进行了柔顺建模和符号表示。这使得可以简单系统地分析几何设计参数的影响，并快速识别关键的链接参数。我们的符号模型用于显示特定加工任务的工作空间中最硬的区域。我们的方法可以应用于任何刚度是关键问题的并联机器人。
This paper presents a parametric stiffness analysis of the Orthoglide. A compliant modeling and a symbolic expression of the stiffness matrix are conducted. This allows a simple systematic analysis of the influence of the geometric design parameters and to quickly identify the critical link parameters. Our symbolic model is used to display the stiffest areas of the workspace for a specific machining task. Our approach can be applied to any parallel manipulator for which stiffness is a critical issue.