高井 基行・浦 環: "ニューラルネットワークによる自律型海中ロボットの自己診断システム" 日本造船学会論文集. Vol.180. 685-693 (1996)
高井 基行・浦 環: "ニューラルネットワークによる自律型海中ロボットの自己診断システム" 日本造船学会論文集. Vol.180. 685-693 (1996)
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Motoyuki Takai 和 Tamaki Ura：“使用神经网络的自主水下机器人的自我诊断系统”日本造船学会汇刊 180. 685-693 (1996)。
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