Design and implementation of a 35 d.o.f. full-body humanoid that can sit, stand up and grasp an object
Design and implementation of a 35 d.o.f. full-body humanoid that can sit, stand up and grasp an object
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35自由度的设计与实现
DOI：
10.1163/156855398x00019
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发表时间：
1997
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
H. Inoue
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
M. Inaba;Takashi Igarashi;S. Kagami;H. Inoue
我们提交的是一份35度的货色。可以通过协调腿和手臂进行伸展和抓取动作的人形机器人。人形机器人被设计成一个整合研究工具的研究试验台。每条腿和每只胳膊都有6个直径。颈部有3度角。每只手都有四个方向。该系统体系结构的关键思想是远程思考的方法。本文描述了该系统的设计思想和具体内容，并介绍了一个机器人通过协调腿部和手臂到达并抓取桌子上的物体的实验。
We present a 35 d.o.f. humanoid which can perform a reach-and-grasp motion through coordinating legs and arms. The humanoid robot is designed to be a research testbed to integrate research tools. Each leg and arm has 6 d.o.f. The neck has 3 d.o.f. Each hand has 4 d.o.f. The key idea of the system architecture is a remote-brained approach. In this paper we describe the design concept and the details of the system, and introduce an experiment in which the robot reaches and grasps an object on a table through coordinating legs and arms.
基于最优控制的机器学习尝试
DOI：
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
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作者：
常 峰閣;島田 裕;重原孝臣;Sho Sonoda;園田翔
通讯作者：
園田翔