パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究(第3報) : 重力補償と重力を考慮した機構パラメータのキャリブレーション
パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究(第3報) : 重力補償と重力を考慮した機構パラメータのキャリブレーション
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并联机构标定方法研究（第三报告）：考虑重力补偿和重力的机构参数标定
DOI：
10.2493/jjspe.67.1114
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发表时间：
2001
影响因子：
--
通讯作者：
渋川 哲郎
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
太田 浩充;大坪 和義;内山 勝;遠山 退三;渋川 哲郎
本文提出了并联机构的重力补偿和考虑重力的运动学标定方法，以减小由于重力引起的零件弹性变形所引起的位置误差。利用重力与电机功率之间的力平衡模型，分析了弹性变形对定位精度的影响。提出了一种基于重力补偿的逆运动学求解方法，该方法根据移动平台的位姿逐步更新运动学参数。这为我们提供了具有补偿的真实的时间运动控制，而不需要额外的补偿值。提出了考虑重力的运动学标定方法，以确定空载时的运动学参数。为了提高定位精度，将识别出的参数与重力补偿一起使用。将这些方法应用于基于并联机构的铣床HexaM上，仿真和实验验证了其有效性。
This paper presents the gravity compensation and kinematic calibration considering gravity for parallel mecha-nisms, which reduce position errors caused by elastic deformations of machine parts due to gravity. The influence on the elastic deformations to the positioning accuracy is analyzed using the model of force balance between gravity and the motor power. Then the inverse kinematics solution with gravity compensation is proposed, in which the kinematic parameters are updated gradually according to the traveling plate pose. This provides us a real time motion control with compensation not requiring extra compensation values. The kinematic calibration considering gravity is also proposed to identify kinamatic parameters with no load. In order to improve the positioning accuracy, the identified parameters are used with gravity compensation. These methods are applied on the parallel mechanism based milling machine, named HexaM, and the validity is verified by simulations and experiments.