Targeted agreement of multiple Lagrangian systems
Targeted agreement of multiple Lagrangian systems
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多个拉格朗日系统的目标一致
DOI：
10.1016/j.automatica.2017.07.010
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发表时间：
2017-10
期刊：
影响因子：
6.4
通讯作者：
Johansson Karl Henrik
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Meng Ziyang;Yang Tao;Shi Guodong;Dimarogonas Dimos V;Hong Yiguang;Johansson Karl Henrik
本文研究了一类拉格朗日系统的目标一致性问题。每个系统观察到一个凸集作为其局部目标，并且该组的目标是朝着这些目标集达成广义坐标一致。通常，广义坐标表示位置或角度。我们首先考虑的情况下，当通信图是固定的。基于每个系统自身的目标感知和与邻居的信息交换，提出了一种控制律。必要的连接，多个拉格朗日系统的广义坐标示出，以实现协议的所有本地目标集的交集，而广义坐标导数被驱动到零。我们还讨论了局部目标集的交集为空的情况。在这种情况下，无法达成精确的目标一致。相反，我们表明，近似有针对性的协议可以保证，如果控制增益选择得当。此外，当通信图被允许切换，我们提出了一个模型相关的控制算法，并表明，全球有针对性的协议时，联合连通性得到保证，局部目标集的交集是非空的。仿真结果验证了理论分析的正确性。
In this paper, we study the targeted agreement problem for a group of Lagrangian systems. Each system observes a convex set as its local target and the objective of the group is to reach a generalized coordinate agreement towards these target sets. Typically, the generalized coordinate represents position or angle. We first consider the case when the communication graphs are fixed. A control law is proposed based on each system’s own target sensing and information exchange with neighbors. With necessary connectivity, the generalized coordinates of multiple Lagrangian systems are shown to achieve agreement in the intersection of all the local target sets while generalized coordinate derivatives are driven to zero. We also discuss the case when the intersection of the local target sets is empty. Exact targeted agreement cannot be achieved in this case. Instead, we show that approximate targeted agreement can be guaranteed if the control gains are properly chosen. In addition, when communication graphs are allowed to be switching, we propose a model-dependent control algorithm and show that global targeted agreement is achieved when joint connectivity is guaranteed and the intersection of local target sets is nonempty. Simulations are given to validate the theoretical results.
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DOI：
10.1016/j.automatica.2008.12.015
发表时间：
2009-05
期刊：
Autom.
影响因子：
--
作者：
Guodong Shi;Yiguang Hong
通讯作者：
Guodong Shi;Yiguang Hong
DOI：
10.1016/j.automatica.2012.08.019
发表时间：
2012-12
期刊：
Autom.
影响因子：
--
作者：
Xiao Yan;Jing Chen;Dong Sun
通讯作者：
Xiao Yan;Jing Chen;Dong Sun
影响因子：
2.1
作者：
Ren, Wei
通讯作者：
Ren, Wei
达成最佳共识：计算凸集交集的动力系统
影响因子：
6.8
作者：
Guodong Shi;Karl Johansson;Yiguang Hong
通讯作者：
Yiguang Hong
影响因子：
11.8
作者：
Yang Tang;Huijun Gao;W. Zou;J. Kurths
通讯作者：
Yang Tang;Huijun Gao;W. Zou;J. Kurths