Slam algorithm for aruco landmark array based on synchronization optimization
Slam algorithm for aruco landmark array based on synchronization optimization
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基于同步优化的aruco地标阵列Slam算法
DOI：
10.1088/1742-6596/1507/5/052011
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发表时间：
2020-04
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
L Jiang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
B Y Xing;R N Dang;P Xu;C X Jiang;L Jiang
高精度映射算法是二维地标阵列（本文采用ArUco地标）定位应用的核心。在现有的大多数映射算法中，在线方法的累积误差无法消除，同时，手动校准和离线方法效率低，耗时长。为了克服这些缺点，本文提出了一种基于同步优化的地标阵列实时同步定位与地图构建（SLAM）算法。该算法对全局地图进行在线更新和校正，并以最小化地标顶点重投影误差为目标对累积误差进行优化。为了验证所提出的算法，与其他映射系统的对比实验。实验结果表明，该算法具有地图精度高、累积误差小的优点。
High precision mapping algorithm is the core of two-dimensional(2D) landmark array(the ArUco landmark is used in this paper) localization application. In most of the existing mapping algorithms, the accumulated errors of online methods can not be eliminated, meanwhile, the manual calibration and off-line methods are inefficient and time-consuming. In order to overcome those shortcomings, a real-time simultaneous localization and mapping(SLAM) algorithm for landmark array based on synchronized optimization is proposed in this paper. The proposed algorithm updates and corrects the global map online, and the accumulated errors is optimized based on minimizing the re-projection error of the landmarks ’ vertexes. In order to verify the proposed algorithm, several contrast experiments with other mapping systems are presented. The experimental results show that the proposed algorithm has the advantages of high map precision and small accumulative error.
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影响因子：
--
作者：
Lopez-De-Ipina, Diego;Mendonca, Paulo R. S.;Hopper, Andy
通讯作者：
Hopper, Andy
DOI：
10.1049/iet-bmt.2018.5117
发表时间：
2016
期刊：
IET Biom.
影响因子：
--
作者：
Sheng He;Lambert Schomaker
通讯作者：
Sheng He;Lambert Schomaker
影响因子：
3.9
作者：
Lorenzo Vaquero;V. Brea;M. Mucientes
通讯作者：
Lorenzo Vaquero;V. Brea;M. Mucientes
DOI：
10.1002/047134608x.w5513.pub2
发表时间：
2019-02
期刊：
Wiley Encyclopedia of Electrical and Electronics Engineering
影响因子：
--
作者：
K. Kulkarni;P. Turaga;Anuj Srivastava;Rama Chellappa
通讯作者：
K. Kulkarni;P. Turaga;Anuj Srivastava;Rama Chellappa
DOI：
10.2307/2982255
发表时间：
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期刊：
--
影响因子：
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作者：
Yi Rong;Shengwu Xiong;Yongsheng Gao
通讯作者：
Yi Rong;Shengwu Xiong;Yongsheng Gao