Control of monopedal running through tunable damping
Control of monopedal running through tunable damping
复制标题
通过可调阻尼控制单足行走
DOI：
10.1109/siu.2013.6531557
复制
发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
U. Saranlı
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
G. Secer;U. Saranlı
我们提出了一种新的控制策略，将线性致动器与径向腿弹簧串联的单足动物。我们的技术依赖于主动调谐的虚拟阻尼系数的机器人身体通过线性致动器连接到其他被动腿上的单足动物。基于此方法，我们还介绍了一种每步控制方法，通过适当选择有效阻尼常数来调节这种机器人的跳跃高度。最后，我们提出了模拟说明所提出的控制方法的性能。
We propose a novel control strategy for monopods that incorporate a linear actuator in series with the radial leg spring. Our technique relies on active tuning of the virtual damping coefficient felt by the robot body through the linear actuator connected to the otherwise passive leg on a monopod. Based on this method, we also introduce a per-stride control method for regulating the hopping height of such a robot through appropriate choices of the effective damping constant. Finally, we present simulations illustrating the performance of the proposed control method.
影响因子：
2.4
作者：
BLICKHAN, R
通讯作者：
BLICKHAN, R