Hopping control for the musculoskeletal bipedal robot: BioBiped
Hopping control for the musculoskeletal bipedal robot: BioBiped
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肌肉骨骼双足机器人的跳跃控制：BioBiped
DOI：
10.1109/iros.2014.6943254
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发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Seyfarth
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Sharbafi;Radkhah;von Stryk;Seyfarth
两足运动可分为原始任务，即排斥腿行为（对抗重力），腿摆动（伸展和收缩）和身体对齐（平衡重力）。在步行和跑步的两足弹簧-质量模型中，斥力腿函数用线性棱镜弹簧来描述。本文从概念模型出发，采用摆动和弹跳两种控制策略对仿人肌肉骨骼仿生机器人进行控制。该控制方法包括两层，基于速度的腿调节（VBLA）和虚拟模型控制，以表示脚趾和臀部之间的虚拟弹性腿。此外，虚拟弹性腿的休息长度和刚度根据事件进行调整，以补偿由于阻尼造成的能量损失。为了模仿人类的运动，躯干受到物理约束而保持直立。该控制器在经过验证的BioBiped详细仿真模型上实现。通过调整腿部调整、虚拟腿部刚度和注入能量的参数，可以轻松实现原地以及向前跳跃和两种步态之间的切换。实验结果表明，所获得的原地跳跃运动性能与人体实验对象的运动性能基本一致。
Bipedal locomotion can be divided into primitive tasks, namely repulsive leg behavior (bouncing against gravity), leg swing (protraction and retraction) and body alignment (balancing against gravity). In the bipedal spring-mass model for walking and running, the repulsive leg function is described by a linear prismatic spring. This paper adopts two strategies for swinging and bouncing control from conceptual models for the human-inspired musculoskeletal BioBiped robot. The control approach consists of two layers, velocity based leg adjustment (VBLA) and virtual model control to represent a virtual springy leg between toe and hip. Additionally, the rest length and stiffness of the virtual springy leg are tuned based on events to compensate energy losses due to damping. In order to mimic human locomotion, the trunk is held upright by physical constraints. The controller is implemented on the validated detailed simulation model of BioBiped. In-place as well as forward hopping and switching between these two gaits are easily achieved by tuning the parameters for the leg adjustment, virtual leg stiffness and injected energy. Furthermore, it is shown that the achieved motion performance of in-place hopping agrees well with that of human subjects.
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影响因子：
2.4
作者：
BLICKHAN, R
通讯作者：
BLICKHAN, R
DOI：
10.1115/1.1427703
发表时间：
2002-02-01
影响因子：
1.7
作者：
Kuo, AD
通讯作者：
Kuo, AD
影响因子：
2.4
作者：
Farley, CT;Morgenroth, DC
通讯作者：
Morgenroth, DC
用于跳跃和跑步的新颖腿部调整方法
DOI：
--
发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
作者：
Maziar Ahmad Sharbafi;A. Seyfarth;M. N. Ahmadabadi;M. Yazdanpanah
通讯作者：
M. Yazdanpanah
DOI：
10.1109/icar.2011.6088619
发表时间：
2011-06
期刊：
2011 15th International Conference on Advanced Robotics (ICAR)
影响因子：
--
作者：
Thomas Lens;Katayon Radkhah;O. Stryk
通讯作者：
Thomas Lens;Katayon Radkhah;O. Stryk