Design of artificial landmarks for underwater simultaneous localisation and mapping
Design of artificial landmarks for underwater simultaneous localisation and mapping
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水下同步定位与建图人工地标设计
DOI：
10.1049/iet-rsn.2011.0103
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发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Pailhas Y
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Pailhas Y
自动水下航行器用于各种目的的使用在未来将增加。一个关键问题是精确导航，特别是对于测量应用，各种位置传感器引入了大的累积误差：加速度计;多普勒测速仪;罗盘;惯性导航传感器。同步定位和地图绘制等算法依赖于准确的地标识别，以便校正车辆位置。本研究提出了一种基于宽带声纳和被动人工编码地标的解决方案，以改善导航。通过对多层同心球中声传播波动方程的求解，表明在内部结构变化很小的情况下，回波频谱有很大的差异。这使得一组被动地标的设计，可以明确地识别，因为每个具有特征签名或频谱代码时，用宽带声纳声穿透。
The use of autonomous underwater vehicles for a variety of purposes is set to increase in the future. A key issue is accurate navigation, especially for survey applications large cumulative error are introduced by the various position sensors: accelerometer; Doppler velocity log; compass; inertial navigation sensors. Algorithms such as simultaneous localisation and mapping rely on accurate landmark recognition in order to correct the vehicle position. This study proposes a solution based on broadband sonar and passive artificial coded landmarks to improve the navigation. Through resolution of the wave equation for acoustic propagation in a multilayer concentric sphere, it is shown that there is a great diversity in the echo spectrum with only small changes in internal structure. This enables the design of a set of passive landmarks, which can be identified unambiguously, since each has a characteristic signature or spectral code when insonified with a broadband sonar.
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使用机械扫描成像声纳的基于姿态的 SLAM，具有概率扫描匹配算法
DOI：
10.1109/oceanse.2009.5278219
发表时间：
2009
期刊：
OCEANS 2009-EUROPE
影响因子：
--
作者：
A. Mallios;P. Ridao;E. Hernández;D. Ribas;F. Maurelli;Y. Pétillot
通讯作者：
Y. Pétillot
影响因子：
2.7
作者：
Stefan B. Williams;P. Newman;J. Rosenblatt;G. Dissanayake;H. Durrant-Whyte
通讯作者：
Stefan B. Williams;P. Newman;J. Rosenblatt;G. Dissanayake;H. Durrant-Whyte
影响因子：
2.4
作者：
HICKLING, R
通讯作者：
HICKLING, R
AUV并发测绘和定位的特征提取和数据关联
DOI：
10.1109/robot.2001.933044
发表时间：
2001
期刊：
Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.01CH37164)
影响因子：
--
作者：
I. T. Ruiz;Y. Pétillot;D. Lane;Cedric Salson
通讯作者：
Cedric Salson
使用前视声纳在 Meredith AUV 上进行浅水 SLAM 实验
DOI：
10.23919/oceans.2009.5422422
发表时间：
2009
期刊：
OCEANS 2009
影响因子：
--
作者：
A. Koh;W. S. Wijesoma;S. L. Pua;K. W. Lee;B. Kalyan
通讯作者：
B. Kalyan