High-performance transmission mechanism for robotic applications
High-performance transmission mechanism for robotic applications
复制标题
适用于机器人应用的高性能传动机构
DOI：
10.1016/j.mechmachtheory.2016.05.011
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发表时间：
2016-11
影响因子：
5.2
通讯作者：
Zhu Xiangyang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Hua Lei;Sheng Xinjun;Zhu Xiangyang
高性能传动机构对于机器人应用至关重要，因为它们影响整体重量、运动速度和驱动力。设计、分析和开发了一种创新的单电机高性能传动机构。所提出的机构可以实现模式I的高速运动和模式II产生大的驱动力。它用于驱动拟人手指，使其能够产生快速弯曲运动和较大的接触力，但它可以用于所有需要高速和大力的应用。详细的性能分析，以及实验测量显示成功满足要求。传动机构的最大速度约为96.1mm/s，实测驱动力约为377 N。
High-performance transmission mechanisms are essential for robotic applications, since they affect overall weight, motion speed and actuation force. An innovative high-performance transmission mechanism with a single motor has been designed, analyzed and developed. The proposed mechanism can achieve a high-speed motion in Mode I and generate a large actuation force in Mode II. It is used to actuate an anthropomorphic finger, allowing it to produce fast bending motions and large contact forces, but it could be adopted in all those applications where high speed and large force are required. Detailed performance analysis is presented as well as experimental measurements showing successful fulfilment of requirements. The maximum velocity of the transmission mechanism is about 96.1mm/s, and the measured actuation force is about 377N.
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DOI：
10.1109/robot.2006.1641836
发表时间：
2006-05
期刊：
Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.
影响因子：
--
作者：
T. Takaki;T. Omata
通讯作者：
T. Takaki;T. Omata
DOI：
10.1109/aim.2010.5695720
发表时间：
2010-07
期刊：
2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
影响因子：
--
作者：
T. Wurtz;C. May;B. Holz;C. Natale;G. Palli;C. Melchiorri
通讯作者：
T. Wurtz;C. May;B. Holz;C. Natale;G. Palli;C. Melchiorri
影响因子：
5.2
作者：
Mutlu, Rahim;Alici, Gursel;Li, Weihua
通讯作者：
Li, Weihua
影响因子：
7.8
作者：
Y. Shin;Ho Ju Lee;Kyung-Soo Kim;Soohyun Kim
通讯作者：
Y. Shin;Ho Ju Lee;Kyung-Soo Kim;Soohyun Kim
DOI：
10.1109/tmech.2010.2047866
发表时间：
2011-06
期刊：
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
影响因子：
--
作者：
T. Takaki;T. Omata
通讯作者：
T. Takaki;T. Omata